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1 差速机器人状态方程构建 1.1差速机器人运动学模型 1.2模型线性化 1.3模型离散化 2离散LQR迭代计算 注意1：P值的初值为Q。见链接中的： 注意2：Q, R参数调节 注意3：LQR一般只做横向控制，不做纵向控制。LQR输出的速度…