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学习记录-责任链模式验证参数 1.什么是责任链模式 责任链模式（Chain of Responsibility Pattern）是一种行为设计模式，它允许将请求沿着一个处理链传递，直到链中的某个对象处理它。这样，发送者无需知道哪个对象将处理…

记录一次业务复杂场景下DSL优化的过程 背景 B端商城业务有一个场景就是客户可见的产品列表是需要N多闸口及各种其它逻辑组合过滤的，各种闸口数据及产品数据都是存储在ES的(有的是独立索引，有的是作为产品属性存储在产品文档上)。 在实际使用的过程中&a…

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问题描述：如果我们想实现在一个倒计时结束后可以执行某个方法，比如挑战成功或者挑战失败，或者其他什么的比如生成boss之类的功能，而且你又不想每次都把代码复制一遍，那么就可以用下面这种方法。 结构 实现步骤 创建一…

最近基于大疆上云api进行二次开发，后面将按照开发步骤对其进行说明！

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本节主要跟着小鱼老师的视频操作，不同的仿真平台有不同的建模语言，但是几乎都支持URDF。 本节使用URDF创建一个机器人模型。 6.2.1 帮机器人创建一个身体 URDF使用XML来描述机器人的结构和传感器、执行器等信息。 在chapt6/chap6_ws/src创建功能包:r…