Title: iSAM2 部分状态更新算法 (I-原理解读) 文章目录 I. 前言II. 部分状态的更新 (Partial State Update)III. 因子图的线性化 (Linearization of Factor Grahps)1. 简单实例的设定2. 一个线性化计算3. 其他线性化计算4. 状态更新量说明 IV. 部分 QR 分解实现变量消元 (Elimi…

1. 引言 此需求由某客户提出，需要用指定颜色的色阶替换原始位图的颜色来显示彩色位图。 2. 操作方法 STM32U59 系列单片机集成的 GPU2D 外设具有将彩色（RGB24）转换为纯亮度格式（L8），以及将原始 Alpha 信…

实现 1. 按一定的速率往令牌桶添加令牌 2. 只有获取令牌才能处理任务。 3. 令牌桶满后，新增的令牌丢弃。 4. 消费令牌后，发现令牌桶没有令牌，及时把消费的令牌还给令牌桶。 优点 滑动窗口：允许在最小窗口的边界，超…

Hello Selenium 示例 之前我们在专栏的第一篇文章中演示了使用使用Selenium进行百度搜索的Hello world示例。 代码不复杂非常简单： public static void main(String[] args) {WebDriver driver null;try {// 设置Chrome驱动的路径 // System.setPro…

uart.c #include "uart4.h"void uart4_init() {//使能GPIOB GPIOG UART4外设时钟RCC->MP_AHB4ENSETR | (0x1<<1);//GPIOBRCC->MP_AHB4ENSETR | (0x1<<6);//GPIOGRCC->MP_APB1ENSETR | (0X1<<16);//UART4//设置PB2和PG11管脚复用//PB2GPI…

维护步骤&#xff1a; 登录到ES服务器&#xff1a;192.168.111.141。停止 Canal 和 Canal-Adapter 服务&#xff1a;cd /home/xiangtan/canal/bin ./stop.shcd /home/xiangtan/canal-adapter/bin ./stop.sh确定修改了主键值的表&#xff0c;例如 tbl_sparking&#xff0c;使用…

目录 前言 一、联合体 1.1 联合体的特点 1.2 联合体与结构体的区别 1.3 联合体的大小计算 1.4 联合体例子 1.5 联合体判断大小端 二、枚举 2.1 枚举类型定义 2.2 枚举类型的优点 2.3 枚举类型的使用 总结 前言 之前我们讲了C语言其中一个自定义类型结构体&#xff…

目录 scrcpy链接手机只能显示无法触控更新才刚发现scrcpy这个神级软件开启操作权限打开安全设置总结 scrcpy启动脚本/adb传输文件打包 scrcpy链接手机只能显示无法触控 更新 adb开启操作权限的这个对我自己失效了&#xff0c;因为没有更多的设备测试不知道是设备原因还是什么…