前言 LQR全称Linear Quadratic Regulator（线性二次调节器），顾名思义用于解决形如 x ˙ A x B u y C x D u \begin{aligned}\dot{x}&AxBu\\y&CxDu\end{aligned} x˙y​AxBuCxDu​ 线性时不变系统的一种线性控制方法，…

芯片选型 Ciga Device — GD32F470系列 通讯规则 I2C协议（或称IIC）是由飞利浦（现在的恩智浦半导体）公司开发的一种通用的总线协议。它使用两根线（时钟线和数据线）来传输数据，支持多个设备共享…

Leetcode hot 100 一.矩阵1.旋转图像 二.链表1. 相交链表2.反转链表3.回文链表4.环形链表5.环形链表 II 一.矩阵 1.旋转图像 旋转图像 观察规律可得： matrix[i][j] 最终会被交换到 matrix [j][n−i−1]位置，最初思路是直接上三角交换，但是会…

思路分析： 创建一个二维动态规划表dp，其中dp[i][j]表示在子串s[i...j]中的最长回文子序列的长度。初始化基本情况：对角线上的元素dp[i][i]都为1，因为单个字符本身就是长度为1的回文子序列。从字符串末尾向前遍历，填充…

中断源由部分片上外设产生 在misc.h中找，杂项 配置NVIC GPIO和AFIO不能产生中断源，但能通过EXTI，由EXTI产生中断源 NVIC不需要开启时钟，因为NVIC模块位于内核内部，芯片一上电就能工作。 中断响应函数 中断向量表在启…

选择困难了99元一年服务器选阿里云还是腾讯云？腾讯云服务器99元一年购买链接在哪？腾讯云又降价了，现在不用99元，只要61元即可购买一台腾讯云2核2G3M带宽服务器，腾讯云99元服务器官方活动链接 https://curl.qcloud.com/…

基于51单片机酒精浓度检测报警系统论文 摘要 本文设计了一种基于51单片机的酒精浓度检测报警系统。该系统以51单片机为核心控制器，结合酒精传感器模块，实现对空气中酒精浓度的实时检测，并在酒精浓度超过设定阈值时触发报警功能。本文详细介绍…

前置声明 当前前后端分离开发项目中，后端某个请求向具体某个数据库中的多个表插入数据时，经常需要使用到当前登录用户的Id（唯一标识）。在当前用户线程下以实现变量共享，同时为了避免不同用户线程之间操作变量的影响&am…