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目录 1. 为 NDT 设计一个匹配度评估指标，利用该指标可以判断 NDT 匹配的好坏。 2. 利用第 1 题的指标，修改程序，实现 mapping 部分的回环检测。 3. 将建图结果导出为 NDT map，即将 NDT 体素内的均值和协方差都存储成文件。 4.…

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题目&#xff1a; 最大拓扑网络。给定n个节点&#xff08;0~n-1&#xff09;&#xff0c;每个节点都有其对应的层级&#xff08;1<level<1000)。节点之间有链路连接&#xff0c;比如{0&#xff0c;2}表示节点0和节点2之间可以连接&#xff0c;这个连接是双向的。每个节点…