文章目录 0. 目标及思路1. 非线性优化求解器2. 基于VINS-MONO的Marginalization框架构建Hessian矩阵2.1 estimator.cpp移植2.2 solve.cpp/preMakeHessian()2.3 solve.cpp/makeHessian() 3. solve.cpp/solveLinearSystem()求解正规方程4. 更新状态5. 迭代求解6. EVO评估结果7. 待…

目录 1.摘要和引言： 2. 系统框架： 2.1 前端： 2.2 回环检测： 2.3 后端： 3.实验和分析： 4.结论 1.摘要和引言： 这篇论文介绍了一种名为“4DRadarSLAM”的新型4D成像雷达SLAM系统&#xff0…

腾讯云轻量服务器和云服务器CVM该怎么选？不差钱选云服务器CVM，追求性价比选择轻量应用服务器，轻量真优惠呀，腾讯云服务器网txyfwq.com活动 https://curl.qcloud.com/oRMoSucP 轻量应用服务器2核2G3M价格62元一年、2核2G4M价格118元…

文章目录 前言一、架构图和流程图二、流程说明1.服务启动初始化ZK、注册所有服务节点信息-MasterRegister2.创建、运行服务节点，并管理服务节点-LeaderSelectorZkClient。3.典型场景-调度服务单体执行-DigitalEmpTask 总结参考 前言 Spring Boot 主备切换可以采用数…

2024了，你准备好提升你的Node.js开发体验了吗？有了合适的工具集，你可以将你的项目提升到新的高度，简化你的工作流程，创建强大的、高性能的应用程序。这篇全面的指南将向你介绍Node.js开发的顶级工具，提供使…

目录 部署MySQL 1.搜索镜像 2. 拉取镜像 部署Tomcat 1. 搜索镜像 2.拉取镜像 3.查看镜像 部署MySQL 1.搜索镜像 docker search mysql 2. 拉取镜像 通过mysql 镜像创建对应的容器，并设置端口映射，目录映射 创建mysql 的目录 docker run -id \ …

我们采用了Scrum进行开发方面的管理，那么所有的计划和工作都应该是透明的，这给了我们检查这些东西的机会，以便能够即时做出调整来适应即将发生的变化。 那么Scrum为我们设计了一些工件帮助我们检查我们的工作和计划，每个工件都有…

在C#中，进行图像处理时主要会使用到 System.Drawing 命名空间中的几个关键类，其中Bitmap、BitmapData和IntPtr是进行高效像素操作的重要工具。以下是如何利用这些类进行图像处理的方法概述： Bitmap 类: System.Drawing.Bitmap 是一个封装了位…