目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…

1、关键词：商店页面。 2、商店页面从白天忙到晚上，才基本搞定。21点20分左右提交审核。 从名称，到描述与标签，到各种图片， 虽然貌似不多，但实际上每个都需要时间， 中间各种细节的各种纠结。 …

Leetcode 3426. Manhattan Distances of All Arrangements of Pieces 1. 解题思路2. 代码实现 题目链接：3426. Manhattan Distances of All Arrangements of Pieces 1. 解题思路 这道题很惭愧，一开始没有搞定，后来看了答案想了想&#xff…

Unity自学之旅01 📝 Unity基础操作面板基础介绍(补充)GameObject 是什么？如何获取？创建C#脚本（补充）通过名称获取通过标签获取设置公共变量通过类型获取 预制体和材质基础预制体材质 光照基础（理论&#xf…

JavaEE：多线程进阶 一、对比不同锁策略之间的应用场景及其区别1. 悲观锁 和 乐观锁1.1 定义和原理1.2 应用场景1.3 示例代码 2. 重量级锁 和 轻量级锁2.1 定义和原理2.2 应用场景2.3 示例代码 3. 挂起等待锁 和 自旋锁3.1 定义和原理3.2 应用场景3.3 示例代码 4. 几…

全国有700万程序员，占人口的1/200，200人养活一个程序员，每人支出收入的0.5%。为了使程序员的平均工资是全国平均工资的1.5倍，每人需支出0.5%1.50.75%。每人每天玩手机5小时，一个月玩530150小时，每小时收费0…

文章目录 1、用Maven搭建项目脚手架&#xff0c;父子工程依赖。2、引入SpringBoot Web容器依赖3、引入Mybatisdruid依赖4、实现接口查询数据5、整合logback日志功能 1、用Maven搭建项目脚手架&#xff0c;父子工程依赖。 root模块的pom添加plugin配置 <build><plugins…

这题也是属于栈的经典应用。为什么这样说呢&#xff1f;因为也是让我们删除相邻项。注意这里相邻项的理解&#xff0c;并不仅仅是说最开始的字符串相邻的项。在我们删除了某些相邻项后&#xff0c;会改变字符串&#xff0c;导致原本不相邻的字符变成相邻的&#xff0c;这同样属…